MADRID 2 out. (Portaltic/EP) -
A Boston Dynamics apresentou as novas capacidades da nova geração por meio do Atlas, seu robô humanóide, que permite que ele utilize ferramentas reais, como uma furadeira, graças aos seus treze graus de liberdade e aos seus densos sensores táteis de pressão.
O laboratório de robótica, conhecido por sua grande variedade de robôs, apresentou os detalhes dos avanços alcançados com a nova geração por meio do robô humanóide Atlas, que agora se caracteriza por possuir 13 graus de liberdade (DOF, na sigla em inglês), acionamento direto, ter sido projetado para simulação de alta fidelidade com vistas ao aprendizado por reforço e ter sido concebido para o trabalho físico que exige grande destreza. O objetivo é responder ao desafio que representa a criação de uma mão humanóide útil.
De fato, a Boston Dynamics destaca os desafios que enfrenta para projetar uma mão útil, que deve ser capaz de realizar uma série de tarefas e utilizar ferramentas, ser forte e resistente para suportar trabalhos exigentes, apresentar um desvio mínimo em relação às demonstrações humanas, poder ser simulada de maneira precisa para o aprendizado por simulação da realidade e que possa ser fabricada em massa e reparada de forma confiável a baixo custo.
“As mãos anteriores do Atlas, com sete graus de liberdade (DOF), foram projetadas para segurar uma grande variedade de objetos. Esta nova geração foi projetada para manipulá-los. Passamos para quatro dedos, incluindo um polegar com maior destreza, com um total de 13 graus de liberdade (DOF), mantendo um acionamento direto altamente transparente nas articulações, tudo com um único tipo de atuador”, destaca o laboratório de robótica em seu site.
As novas mãos do Atlas foram projetadas para utilizar objetos e acessar espaços concebidos para pessoas; por isso, seu tamanho é semelhante ao de uma mão humana grande e, assim como a geração anterior, é capaz de carregar mais de 45 quilos.
Aqui entra em jogo um termo fundamental para compreender a capacidade autônoma do Atlas, assim como a de outros robôs: a propriocepção, que é a capacidade do robô de perceber a posição, a força e o movimento de suas próprias articulações sem depender de câmeras externas.
Além disso, para confiar na propriocepção do robô, a capacidade de acionamento reverso e a transparência dos atuadores são fundamentais na filosofia de projeto, segundo afirma a Boston Dynamics.
Como complemento à propriocepção, a mão do Atlas é capaz de detectar pequenos sinais de contato graças aos densos sensores táteis de pressão que cobrem as pontas dos dedos e a palma da mão. Isso, somado aos graus de liberdade do polegar (quatro) e dos demais dedos (três cada), proporciona ao Atlas o avanço necessário para executar comportamentos manuais hábeis e eficazes, como pode ser visto no vídeo de demonstração publicado pelo laboratório de robótica.
A mão do Atlas agora é capaz de deslizar a ponta do polegar ao longo e na largura dos demais dedos, de realizar preensões em pinça de alta precisão entre o polegar e qualquer um dos outros dedos, além de preensões tripodes destras ou de ferramentas com gatilhos, entre as quais se encontram furadeiras, chaves de torque, esmerilhadeiras, pistolas de pregos e maçaricos de soldagem.
SEM MÍNIMO
O fato de a mão do Atlas não possuir um quinto dedo, o mindinho, deve-se ao fato de que ele não traz vantagens funcionais decisivas (o que implicaria em maior custo, volume e risco de avarias), segundo o diretor de Tecnologia da Boston Dynamics, Zack Jackowski. Com quatro dedos e 13 graus de liberdade, a mão já é capaz de reorientar objetos, reagir a deslizamentos e usar ferramentas enquanto aciona gatilhos.
No que diz respeito ao seu treinamento, assim como os sistemas que controlam todo o corpo do robô — treinados por meio de aprendizado por reforço em simulação para se equilibrar e reagir a forças externas —, a mão foi projetada com o objetivo de transferir a simulação para a realidade, o que é conhecido como “sim2real”. Seu design permite simular a mão com altíssima fidelidade dinâmica.
Por fim, o laboratório de robótica retoma as palavras do filósofo Aristóteles sobre a mão humana, à qual ele se referiu como a “ferramenta das ferramentas”, pois ela abre mais possibilidades por meio das ferramentas que pode vir a utilizar. A Boston Dynamics acrescenta que “o manipulador destro de uso geral definitivo não será uma mão excessivamente complicada, mas sim uma que seja confiável e capaz de usar ferramentas”.
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